機器人可以模擬人的運動，主要由關(guān)節(jié)(運動副)實現(xiàn)，一般工業(yè)機器人手機有四個旋轉(zhuǎn)副，因此運動副的潤滑很重要，對機器人的工作性能有很大影響。

其中關(guān)節(jié)分為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、移動關(guān)節(jié)、圓柱關(guān)節(jié)、球關(guān)節(jié)。

機器人臂通過旋轉(zhuǎn)副和移動副實現(xiàn)部件的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)和移動。

旋轉(zhuǎn)副可以采用球面滑動軸承和四點接觸球軸承(半外輪或雙半內(nèi)輪雙角接觸球軸承)。 該軸承除了一般軸承的薄壁特征外，還具有無間隙的特征。

關(guān)節(jié)運動時，基底面因外力而伸長變形，滾動體沿變形基底面滾動時，全旋轉(zhuǎn)體的位移比其圓周長度稍小。

另外，基礎表面的變形沿接觸圓弧不均勻分布，滾動體和基礎表面之間出現(xiàn)了相對滑動。因為關(guān)節(jié)(運動副)運動有滾動摩擦，所以關(guān)節(jié)(運動副)會產(chǎn)生摩擦。

運動有間歇的、擺動的、連續(xù)的低速的運動，這些軸承如果潤滑不適當，軸承就會過度磨損，產(chǎn)生位置誤差。

滾動體移動摩擦距離的功在數(shù)值上等于滾動摩擦力，如果實際接觸斑點的局部壓力高，就會產(chǎn)生兩個基本的外摩擦過程。 這是因為微凸體嵌合形成接觸點，在摩擦期微凸體被壓接，在接觸點上形成“熔核接合點”，所以斑點的總面積非常小，壓力也大。

工業(yè)用機器人軸承主要有工業(yè)用機器人的軸承使用的兩種，一種是等截面薄壁軸承，另一種是十字交叉圓柱滾子軸承。

還有諧波傳動軸承、直線軸承、關(guān)節(jié)軸承等，最適合工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)部和旋轉(zhuǎn)部、機械加工中心的轉(zhuǎn)臺、機器人旋轉(zhuǎn)部、精密轉(zhuǎn)臺。

關(guān)節(jié)軸承是一種特殊結(jié)構(gòu)的滑動軸承。

其結(jié)構(gòu)比滾動軸承簡單，主要由具有外球面的內(nèi)圈和具有內(nèi)球面的外圈構(gòu)成，可以承受較大的載荷，根據(jù)其類型和結(jié)構(gòu)，可以承受徑向載荷、軸向載荷或徑向、推力方向同時存在的共同載荷。

因為球面滑動面是球面，所以可以在一定的角度范圍內(nèi)進行傾斜運動(即調(diào)心運動)，即使支軸和軸殼體孔的差異大時也能正常動作。

球面滑動軸承可以承受很大的負荷。 根據(jù)各自的類型和結(jié)構(gòu)，可以承受徑向負荷、軸向負荷或同時存在徑向、軸向的共同負荷。

由于內(nèi)圈的外球面上鑲有復合材料，這個軸承在工作中可以引起自潤滑。

一般用于低速的擺動運動和低速旋轉(zhuǎn)，也可以在一定角度范圍內(nèi)傾斜，即使支軸與殼體孔不同，心度大的情況下也能正常動作。

軸承的旋轉(zhuǎn)運動通過滾動體的旋轉(zhuǎn)運動，在滾動體和保持器之間產(chǎn)生摩擦。

由于滾動體接觸表面微凸體的反復接觸和按壓作用。 有利于提高球面滑動軸承的耐磨性。

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